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          常見并聯機器人有哪些結構?并聯機器人的機構構成和特點

          時間:2022-05-11 17:01:07來源:維科機器人網

          導語:?并聯機器人,英文名為Parallel Mechanism,簡稱PM,可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

            并聯機器人是目前非常成熟的機器人產品,同時也是速度最快的工業機器人。行業也叫蜘蛛手機器人。

            一、首先來了解并聯機器人與串聯機器人

            串聯機器人其串聯式結構是一個開放的運動鏈,其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結構鏈。串聯機器人的工作空間大,運動分析比較容易可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制,并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的精準度。

            而并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系,它是一個封閉的運動鏈。并聯機器人不易產生動態誤差,無誤差積累精度較高。另外其結構緊湊穩定,輸出軸大部分承受軸向力,機器剛性高,承載能力大。但是,并聯機器人在位置求解上正解比較困難,而反解容易。

            二、并聯機器人的機構構成

            1、靜平臺:用于安置和固定伺服電機及中間軸,確保高頻率高強度的工作環境能平穩運行。靜平臺也就是用來安裝,固定并聯機器人的頂部機構,包括所有伺服電機,全部都在這個地方。這個地方有幾個主動軸,就是幾個軸,一個軸,一個伺服電機,包括中間的軸。

            2、動平臺,連接從動臂下端,用于懸掛負載,可以在臂展范圍內工作。東平臺就是最底部的安裝抓手,或者吸盤的平臺。動平臺基本沒有什么驅動機構,如果需要其他的驅動機構,基本是氣動的閥門等,不過這類設備也都是后面安裝上去的。

            3、主動臂,從動臂。使用炭纖維材質,有效提高強度比,用于伺服電機與從動臂之間的連接。很多朋友會問,為什么使用碳纖維的材料。答案很簡單,delta的速度非?,如果需要保持有效負載3-12公斤的負載,碳纖維既可以滿足質量輕巧,并且強度高,不變形?梢员WC精度。

            三、并聯機器人特點

            1、無累積誤差,精度較高;

            2、驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運動部分重量輕,速度高,動態響應好;

            3、結構緊湊,剛度高,承載能力大;

            4、完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性;

            5、工作空間較小。

          標簽: 機器人

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