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          FANUC機器人與西門子1500 PLC Profinet通訊之板卡固件問題

          時間:2022-04-13 11:46:04來源:高創傳動科技開發(深圳)有限公司

          導語:?還是實踐出真知啊,今日遇到一個項目,FANUC機器人一開始與西門子1200 PLC進行Profinet通訊OK,但是之后與西門子1500 PLC始終無法進行通訊,最終發現問題是與FANUC通訊板卡固件版本導致。

            前言:還是實踐出真知啊,今日遇到一個項目,FANUC機器人一開始與西門子1200 PLC進行Profinet通訊OK,但是之后與西門子1500 PLC始終無法進行通訊,最終發現問題是與FANUC通訊板卡固件版本導致。

          機器人

            接下來我們具體看看事情的詳細過程:1、本次硬件設備如下:

            · 機器人控制柜型號:FANUC Mate 30iB Plus。

            · CPU 1214C DC/DC/DC ,訂貨號 6ES7 214-1AE30-0XB0,固件版本 V2.2。

            · CPU 1511-1 PN,訂貨號 6ES7 511-1AK02-0AB0,固件版本V2.8

          機器人

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            · FANUC通訊板卡:

            R834 : Dual Channel ProfiNet Interface (Molex Hardware)

                 規格號:A05B-2600-J076

                 備件號:A20B-8101-0930

          機器人

          機器人

          機器人

            2、板卡安裝,機器人和PLC之間連接:

          機器人

            外接24V電源:板卡可以外接24V電源(板卡上有0V,24V標記),給板卡供電,當機器人斷電時,PLC通訊網絡不會因為機器人斷電而出現網絡連接異常,當然本案例采用FANUC主機直接供電,未采用外部24V電源。軟件選項:

            · R834 Dual Channel ProfiNet Interface,不能與J930同時加載。

            · 如果帶有Profinet Safety功能,還需要添加J931 Profinet Safety。

            2、Profinet通訊三大關鍵點,機器人與PLC必須要相對應:

            · 設備名稱

            · IP地址

            · 通訊字節數大小

            3、本案例機器人作為PLC從站,機器人端設置:(1)IP地址,名稱、通訊字節大小設置:按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O → 3 PROFINET(M) → ENTER →選中 2 頻道(備注:2 頻道是機器人做從站)→按下 DISP 鍵 →定址模式選擇DCP→選中 IP 地址/名稱→按下 F4 鍵(編輯)→編輯完成后→按下 F1 鍵→(適用)→完成 IP 地址編輯。

            注意:此處地址/名稱與PLC組態時保持一致

          機器人機器人

          機器人

            (2)編輯插槽類型和字節長度:按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O →PROFINET(M) → ENTER →頻道2 IO設備→ 按下 DISP 鍵→ 按下F4 鍵(編輯)→選中輸入輸出插槽→編輯完成后→按下 F1 鍵(適用)→光標移到插槽大小→按下 F4 鍵(編輯)選中字節大小→按下 F1 鍵(適用)→編輯完成。

          機器人

          機器人

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            (3)數字信號分配

            按下示教器上 MEUN 鍵→ 5 I/O → 3 數字→ENTER→I/O數字輸入輸出→F2(分配)

          機器人

          機器人

          機器人

            DI /DO范圍:本項目組態了 32個字節輸入/32個字節的輸出,范圍是 249-504 之間;機架:48 機器自帶的硬件IO,CRMA15/16。

            機架:Profinet 102 機器人做從站,101 是機器人做主站;插槽:1,開始點:1。

            4、PLC端設置

                 (1)博途導入機器人通訊的GSDML文件:gsdml-v2.33-fanuc-a05b2600r834v910m-20180411.xml。

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            (2)分配地址 :注意:輸入輸出上下有區別,PLC輸出在上輸入在下,機器人測輸出一定要在下面。

          機器人

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            5、至此對于西門子1200 PLC和1500PLC,PLC端設置完全一樣。但是奇怪的事情就是1200 PLC可以和機器人正常通訊,但是后面與更換了1500PLC就與機器人始終無法進行正常通訊,進行在線診斷,報警無法適配機器人的MAC地址。在一開始安裝機器人通訊板卡時,留意了一下板卡的固件版本為:FW:1.3.1.0

            § 于是采用Control Start進行啟動,主菜單 → 下一頁 → 下一頁 → Profinet設置;

            § 查看一下Profinet通訊板卡的固件版本,發現現在版本與期望版本不一樣,其實是期望版本要高一點;

            § 此時直接點擊更新等待自動更新完成就好了,當然如果此時更新不成功,那么就需要向FANUC官方索要固件更新文件,存放到U盤,然后插到機器人控制柜面板的USB接口,文件路徑和名稱更改成下圖所示。

          機器人

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            最后,本次總結僅作交流學習,不正之處請及時指正,便于提高,謝謝!

          標簽: 機器人

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